用于反制 rogue 无人机的协同同时跟踪与干扰
机器人学
2023-02-16 v1
摘要
本工作研究利用一组协作式无人机(unmanned aerial vehicles, UAVs)在三维空间中对rogue无人机进行同时跟踪与干扰的问题。我们提出一种分散式估计、决策与控制框架，其中一组UAV协作以：a) 最优地选择其机动控制动作以实现准确的目标跟踪；b) 选择所需的发射功率水平以造成不间断的无线电干扰，从而最终破坏rogue无人机的运行。所提出的决策与控制框架允许UAV在三维空间中自我重构，以实现协同同时跟踪与干扰（CSTJ）目标；同时确保CSTJ过程中引起的非期望的UAV间干扰低于指定的临界阈值。最后，我们在具有挑战性的条件下表述该问题，即不确定动力学、噪声量测与虚警。大量仿真实验说明了所提方法的性能。
引用
@article{arxiv.2302.07575,
title = {Cooperative Simultaneous Tracking and Jamming for Disabling a Rogue Drone},
author = {Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Christos G. Panayiotou and Marios M. Polycarpou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.07575},
year = {2023}
}
备注
2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)