基于不确定性与扰动估计器的机器人机械臂离散鲁棒控制
系统与控制
2023-03-22 v4 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于不确定性与扰动估计器（UDE，一种著名的鲁棒控制技术）的离散时间公式的鲁棒观测器设计，用于控制机器人机械臂。该设计形成了一个完整的闭环、鲁棒的控制器—观测器结构。观测器包含与对象相关的整体不确定性估计，以模拟其动态，并且控制律使用辅助误差而非状态跟踪误差生成。文中给出了详细的定性与定量稳定性分析，并在双连杆机器人机械臂系统上进行了仿真。此外，给出了与著名的机器人机械臂控制策略的对比研究。结果表明了所提技术的有效性，与其他策略相比具有更好的跟踪性能和更低的控制能耗。
关键词
引用
@article{arxiv.2203.03805,
title = {Discrete Robust Control of Robot Manipulators using an Uncertainty and Disturbance Estimator},
author = {Ram Padmanabhan and Maithili Shetty and T. S. Chandar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03805},
year = {2023}
}
备注
20 pages, 7 figures, 1 table