基于立体视觉的高通量小鼠尾静脉注射机器人系统开发
机器人学
2022-05-26 v1
摘要
本文提出了一种用于小鼠尾静脉注射的机器人装置。我们提出了一种小鼠固定机构，可在不麻醉小鼠的情况下实现静脉注射，该机构由止血带、真空口和自适应尾端夹具组成。目标静脉在三维空间中的位置由高分辨率立体视觉重建。静脉通过一种简单但鲁棒的静脉线检测器进行检测。得益于所提出的两阶段校准过程，尽管每次试验中针头和尾静脉的位置均不同，整个注射过程的总时间被限制在1.5分钟以内。我们针对40只小鼠进行了注射实验，成功对其中37只注射了生理盐水，成功率达92.5%。
引用
@article{arxiv.2205.12756,
title = {Development of a Stereo-Vision Based High-Throughput Robotic System for Mouse Tail Vein Injection},
author = {Tianyi Ko and Koichi Nishiwaki and Koji Terada and Yusuke Tanaka and Shun Mitsumata and Ryuichi Katagiri and Taketo Junko and Naoshi Horiba and Hideyoshi Igata and Kazue Mizuno},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.12756},
year = {2022}
}
备注
accepted to ICRA2022 (7 pages, 11 figures, 2 tables)