用于高精度销孔插入的自监督深度视觉伺服
机器人学
2022-06-20 v1
摘要
许多工业装配任务涉及亚毫米公差的类销孔插入，即便在高度标定的机器人单元中也具挑战性。视觉伺服可用于提升系统对不确定性的鲁棒性，然而，现有最优方法要么依赖精确 3D 模型进行合成渲染，要么在训练数据获取中需人工参与。我们提出一种用于高精度销孔插入的新型自监督视觉伺服方法，其全自动化且不依赖合成数据。我们展示了其在将电子元件插入紧公差印刷电路板中的适用性。我们表明，通过在我们提出的视觉伺服方法（其配置完全自主）之前采用稳健但缓慢的基于力的插入策略，销孔插入可大幅加速。
引用
@article{arxiv.2206.08800,
title = {Self-supervised deep visual servoing for high precision peg-in-hole insertion},
author = {Rasmus Laurvig Haugaard and Anders Glent Buch and Thorbjørn Mosekjær Iversen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.08800},
year = {2022}
}
备注
Accepted at IEEE CASE 2022