使用 dVRK 手术机器人实现血管分流管插入自动化
机器人学
2023-03-09 v2
摘要
血管分流管插入是一种基础外科手术，用于临时恢复组织血流，常在严重创伤后于现场施行。我们形式化了自动血管分流管插入问题，并提出了一种利用 da Vinci Research Kit 执行自动血管分流管插入（AVSI）的流程。该流程使用学习的视觉模型估计血管边缘的位置，规划对边缘的抓取并移动至该点抓取。第一个机器人夹持器随后拉动边缘，以扩张运动撑开血管。第二个机器人夹持器接着以倒角倾斜辅以螺旋运动将分流管插入血管模型（血管模型）。结果表明，即便在严苛公差与高达 30° 的血管朝向变化下，AVSI 仍取得高成功率。补充材料、数据集、视频与可视化见 https://sites.google.com/berkeley.edu/autolab-avsi。
引用
@article{arxiv.2211.02293,
title = {Automating Vascular Shunt Insertion with the dVRK Surgical Robot},
author = {Karthik Dharmarajan and Will Panitch and Muyan Jiang and Kishore Srinivas and Baiyu Shi and Yahav Avigal and Huang Huang and Thomas Low and Danyal Fer and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.02293},
year = {2023}
}
备注
Published in: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023