基于逆透视映射开发纯视觉障碍物检测

我们的解决方案在Duckietown框架内实现并为其而建。Duckietown的目标在于提供一个相对简单的平台，以探索、应对并解决诸多与自动驾驶相关的问题。“Duckietown”基础简单，却是一个可无限扩展的环境。从控制单个行驶Duckiebot到完整的车队管理，每种场景皆可行并可付诸实践。迄今为止，现有模块均无法可靠检测障碍物并实时作出反应。我们面对的普遍问题是：基于安装于Duckiebot前端的单目RGB相机所获取图像检测障碍物，并恰当反应以避免碰撞或错误停车。检测与反应均需实现并在Raspberry Pi上实时运行。鉴于强劲的硬件限制，我们决定不在障碍物检测部分使用任何学习算法。事后表明，一套可行的“硬编码”软件需要对给定问题的透彻分析与理解。通俗而言，我们 merely力求使Duckietown更为安全。