DVDP：一种基于 RGB-D 感知的移动机器人视觉对接端到端策略
机器人学
2025-09-17 v1
摘要
自动对接长期以来一直是移动机器人领域的一项重大挑战。与其他自动对接方法相比，视觉对接方法具有更高的精度和更低的部署成本，使其成为该任务高效且有前景的选择。然而，视觉对接方法对机器人在对接过程开始时的初始位置有严格要求。为了克服当前基于视觉方法的局限性，我们提出了一种创新的端到端视觉对接方法，名为 DVDP（直接视觉对接策略）。该方法仅需安装在移动机器人上的双目 RGB-D 相机即可直接输出机器人的对接路径，实现端到端的自动对接。此外，我们通过结合虚拟和真实环境，利用 Unity 3D 平台和实际的移动机器人设备，收集了一个大规模移动机器人视觉自动对接数据集。我们开发了一系列评估指标来量化端到端视觉对接方法的性能。大量实验，包括与集成到我们框架中的领先感知骨干网络的基准测试，表明我们的方法取得了优越的性能。最后，在 SCOUT Mini 上的实际部署证实了 DVDP 的有效性，我们的模型生成了平滑、可行的对接轨迹，满足物理约束并到达目标位姿。
引用
@article{arxiv.2509.13024,
title = {DVDP: An End-to-End Policy for Mobile Robot Visual Docking with RGB-D Perception},
author = {Haohan Min and Zhoujian Li and Yu Yang and Jinyu Chen and Shenghai Yuan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.13024},
year = {2025}
}