一种面向信息物理机器人的低成本车道跟随算法
计算机视觉与模式识别
2023-10-10 v2 机器人学
摘要
Duckiebot是广泛用于研究和教育领域的低成本移动机器人。尽管已有面向Duckietown平台的自动驾驶算法，但它们要么过于复杂，要么在多车道轨道上导航表现太差。此外，为Duckiebot提供内存和计算资源以执行额外任务（如分布外输入检测）至关重要。为满足这些约束，我们构建了一种能够在双车道轨道上行驶的低成本自动驾驶算法。该算法使用传统计算机视觉技术识别轨道上的中央车道并获取相应的转向角。随后由PID控制器控制转向，以平滑Duckiebot的运动。该算法的性能与NeurIPS 2018 AI驾驶奥运会（AIDO）决赛选手进行了比较，其表现优于除一名之外的所有决赛选手。我们算法的两个主要贡献是其低计算需求和极快的设置速度，目前正持续努力使其更加可靠。
引用
@article{arxiv.2208.10765,
title = {A Low-Cost Lane-Following Algorithm for Cyber-Physical Robots},
author = {Archit Gupta and Arvind Easwaran},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.10765},
year = {2023}
}