为人机合作设计意图：面向工业工作空间的人类-机器人合作的多模态框架

随着机器人进入协作工作空间，确保人类工作者与机器人系统之间实现相互理解已成为信任、安全和效率的前提。在本位论文中，我们依据 AIMotive 项目中的合作场景——人类与 cobot 共同完成装配任务——论证了一种结构化的意图通信方法。建立在基于情境意识的代理透明度（SAT）框架和任务抽象层次概念之基础，我们提出了一个多维设计空间，将意图内容（SAT1、SAT3）、规划时域（从操作层到战略层）以及模态（视觉、听觉、触觉）进行映射。我们说明了这一空间如何指导为动态协作工作情境设计多模态通信策略。通过本论文，我们为未来旨在支持工作场所透明人机交互的设计工具奠定了概念基础。我们概述了关键开放问题和设计挑战，并为在混合工作环境中实现多模态、自适应和可信的机器人合作提出了共同的议程。