从设计到学习描述机器人：迈向机器人的交互式生命周期表示
机器人学
2023-12-20 v1
摘要
机器人开发过程分为多个阶段，这些阶段在不同阶段之间的信息交换造成了障碍。我们提倡一种从机器人形态设计延伸到学习的交互式生命周期表示，并引入机器人描述格式在促进整个流程中信息传递的作用。我们分析了设计与仿真之间的关系，使我们能够采用机器人流程自动化方法，将信息从设计阶段转移到仿真中的学习阶段。作为此项工作的一部分，我们开发了一个名为 ACDC4Robot 的 Fusion 360 开源插件，该插件自动化了这一过程，并将 Fusion 360 转变为用于创建和编辑机器人描述格式的用户友好图形界面。此外，我们提供了一个开箱即用的机器人模型库，以简化并减少重复性任务。所有代码均开源托管。(\url{https://github.com/bionicdl-sustech/ACDC4Robot})
引用
@article{arxiv.2312.12295,
title = {Describing Robots from Design to Learning: Towards an Interactive Lifecycle Representation of Robots},
author = {Nuofan Qiu and Fang Wan and Chaoyang Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.12295},
year = {2023}
}
备注
11 pages, 8 figures, 2 tables, submitted to ICRA2024 for review