微重力下使用Astrobee进行可变形货物运输
机器人学
2025-05-06 v1
摘要
我们介绍了pyastrobee：一个用于Astrobee的Python仿真环境和控制栈，重点关注货物操作和运输任务。我们还展示了基于采样的模型预测控制器的初步成功，该控制器使用NASA货物转运袋的降阶模型来控制一个高阶可变形有限元模型。我们的代码是开源的，文档齐全，可在https://danielpmorton.github.io/pyastrobee获取。
引用
@article{arxiv.2505.01630,
title = {Deformable Cargo Transport in Microgravity with Astrobee},
author = {Daniel Morton and Rika Antonova and Brian Coltin and Marco Pavone and Jeannette Bohg},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.01630},
year = {2025}
}