基于签号网络的无信号灯路口去中心化意见集成决策

本文我们关注无信号灯路口的联合自动驾驶车辆去中心化决策问题，现有中心化方法在混合maneuver意图和 coordinator 失效时难以优雅扩展。我们提出一种用于路口协调的闭环意见动态决策模型，其中车辆通过双签号网络交换意图：一种基于冲突拓扑的通信网络，一种由 commitment 驱动的信念网络，使其无需中心协调器即可实现合作。连续意见状态调制 velocity optimizer 的权重，以便在 commitment 之前；随后引入闭形式的预测可行性门，将每辆车辆的决策冻结为 GO 或 YIELD commitment，并通过信念网络向后传播，以在实际冲突发生前预条件化邻居行为。越过顺序源于几何可行性和到达优先级，无需采用联合优化或求解器。该方法在覆盖完全竞争、合并和混合冲突拓扑的三个场景中得到验证。结果表明在所有冲突非平凡配置下，本方法实现了碰撞自由协调，并在所有冲突非平凡配置中实现了较低的最后车辆退出时间，优于先到后得 (FCFS) 策略。