基于 GPT 的决策转换器用于无信号灯路口多车辆协调
机器人学
2024-10-10 v1
摘要
本文探讨了将决策转换器——一种基于生成式预训练转换器 (GPT) 架构的决策算法——应用于无信号灯路口多车辆协调的问题。我们将协调问题建模为寻找多辆车辆在路口最优轨迹的问题，将其建模为序列预测任务，以充分利用 GPT 作为序列模型的强大能力。通过大量实验，我们将所提方法与基于预约的路口管理系统进行比较。结果表明，决策转换器在总旅行时间方面优于训练数据，并且能有效泛化到各种场景，包括噪声引起的速度变化、持续交互环境以及不同的车辆数量和道路配置。
引用
@article{arxiv.2410.05829,
title = {A GPT-based Decision Transformer for Multi-Vehicle Coordination at Unsignalized Intersections},
author = {Eunjae Lee and Minhee Kang and Yoojin Choi and Heejin Ahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.05829},
year = {2024}
}
备注
7 pages