自动驾驶车辆在无信号交叉口的决策：基于深度强化学习的左转机动
人工智能
2022-12-22 v4 机器学习
摘要
决策模块使自动驾驶车辆能够在复杂的城市环境中，尤其是交叉口场景中，做出适当的机动。本工作提出了一种基于深度强化学习（DRL）的自动驾驶车辆在无信号交叉口左转决策框架。所研究的自动车辆的目标是在四路无信号交叉口做出高效且安全的左转机动。所采用的 DRL 方法包括深度 Q 学习（DQL）和双重 DQL。仿真结果表明，所提出的决策策略能有效降低碰撞率并提高通行效率。本工作还揭示，所构建的左转控制结构具有在实时中应用的巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2008.06595,
title = {Decision-making at Unsignalized Intersection for Autonomous Vehicles: Left-turn Maneuver with Deep Reinforcement Learning},
author = {Feng Wang and Dongjie Shi and Teng Liu and Xiaolin Tang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.06595},
year = {2022}
}
备注
17 pages, 10 figures