基于强化学习的真实世界鱼形机器人分散式圆形编队控制
机器人学
2021-03-10 v1 人工智能
多智能体系统
摘要
本文针对一组具有未知非线性动态与扰动的协作式欠驱动鱼形机器人，解决了圆形编队控制问题。基于强化学习与认知一致性理论，我们提出了一种无需鱼形机器人动力学知识的分散式控制器。所提控制器可从仿真迁移至现实。它仅在我们建立的仿真环境中训练，且训练后的控制器可在无任何人工调参的情况下部署到真实机器人上。仿真结果证实，该无模型鲁棒编队控制方法在机器人组规模上具有可扩展性，且优于其他代表性 RL 算法。真实世界中的若干实验验证了我们所提基于 RL 的圆形编队控制方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2103.05293,
title = {Decentralized Circle Formation Control for Fish-like Robots in the Real-world via Reinforcement Learning},
author = {Tianhao Zhang and Yueheng Li and Shuai Li and Qiwei Ye and Chen Wang and Guangming Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05293},
year = {2021}
}
备注
to be published in ICRA2021