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在机器人与虚拟化身运动学中编码信息的数据驱动架构

系统与控制 2024-03-12 v1 机器学习机器人学系统与控制

作者: Francesco De Lellis , Marco Coraggio , Nathan C. Foster , Riccardo Villa , Cristina Becchio , Mario di Bernardo

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摘要

我们提出了一种数据驱动的控制架构，用于修改机器人和虚拟化身 (artificial avatars) 的运动学，以编码特定信息，例如由人类操作者驱动的虚拟化身或机器人运动中是否存在某种情绪。我们在抓取任务中伸手抓取阶段获得的实验数据集上验证了我们的方法。

关键词

数据驱动控制机器人运动学虚拟化身情绪编码人机交互拾取放置任务

引用

@article{arxiv.2403.06557,
  title  = {Data-driven architecture to encode information in the kinematics of robots and artificial avatars},
  author = {Francesco De Lellis and Marco Coraggio and Nathan C. Foster and Riccardo Villa and Cristina Becchio and Mario di Bernardo},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2403.06557},
  year   = {2024}
}