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Delta 机械臂的构型空间奇异性

机器人学 2018-08-31 v1

作者: Marc Diesse

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摘要

我们研究了 Delta 机械臂的构型空间,在构型空间中识别出 24 个点,在这些点上约束方程的雅可比矩阵降秩,并证明这些点不是由约束方程定义的实代数集的流形点。

关键词

Delta 机械臂构型空间奇异性雅可比矩阵约束方程实代数集

引用

@article{arxiv.1808.10064,
  title  = {Configuration Space Singularities of The Delta Manipulator},
  author = {Marc Diesse},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1808.10064},
  year   = {2018}
}