面向间歇数据的换相角迭代学习控制：增强压电步进执行器波形

压电步进执行器因其高分辨率、高刚度、快速响应以及通过类行走运动使动子实现无限行程定位的能力，被广泛应用于众多纳米定位系统中。本文旨在开发一种控制方法，以衰减由行走运动引起并在换相角域中重复出现的扰动。针对换相角域提出了一种新的迭代学习控制方法，通过对输入与误差信号进行参数化，解决了压电步进执行器在变驱动频率下运行时所出现的迭代可变且非等距采样问题。该框架在压电步进执行器上的实验验证取得了显著的性能提升。