关于动磁平面执行器的改进换相

近年来，对高精度和高吞吐量运动控制系统的需求显著增加。动磁平面执行器（MMPAs）因其有利特性（如完全的环境解耦和减小台面质量）而日益普及。然而，基于模型的 MMPAs 换相技术受动子与线圈阵列之间的未对准以及理想电磁模型与物理系统之间的失配影响，常导致系统性能下降。为解决此问题，本文提出了一种新颖的改进换相方法（适用于一般平面电机应用），通过动态调节基于理想模型的换相算法的位置依赖性，从而衰减磁体未对准、制造误差及其他未建模现象。所提方法的有效性通过使用最先进的动磁平面执行器原型进行实验验证。