模块化机器人的碰撞检测——引发碰撞容易而避免碰撞困难
计算几何
2023-05-03 v1 数据结构与算法
机器人学
摘要
我们考虑模块化可重构机器人的几何碰撞检测问题。假设节点（模块）是网格上相连的正方形，我们研究在执行一组扩张与收缩操作时，判定是否可能发生碰撞或能否避免碰撞的复杂度。我们研究离散时间与连续时间模型，并允许操作耦合为单一并行组。我们的判定碰撞是否可能发生的算法在具有 个节点的模块化机器人的连续时间模型中分别运行于 、 或 时间，取决于耦合操作的存在与类型。为判定能否避免碰撞，我们展示一个非常受限的版本在离散时间模型中已为 NP-完全，而同一问题在连续时间模型中为多项式可解。一个限制较少的版本在连续时间模型中为 NP-困难。
引用
@article{arxiv.2305.01015,
title = {Collision Detection for Modular Robots -- it is easy to cause collisions and hard to avoid them},
author = {Siddharth Gupta and Marc van Kreveld and Othon Michail and Andreas Padalkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.01015},
year = {2023}
}