杂乱环境中移动机器人多项式轨迹的广义连续碰撞检测框架
机器人学
2022-06-28 v1
摘要
本文针对沿多项式轨迹在包含多种静态障碍模型之杂乱环境中的移动机器人，引入了一种广义连续碰撞检测（CCD）框架。具体而言，我们发现机器人与障碍物之间的碰撞条件可转化为一组多项式不等式，其根可由所提出的求解器高效解出。此外，我们在广义 CCD 框架中测试了具有不同运动学与动力学约束的多种移动机器人，并验证其支持可证明的碰撞检测且能计算出精确的碰撞时间。进一步地，我们将该架构与导航系统中的路径规划器相结合。得益于我们的 CCD 方法，移动机器人能够在一些具有挑战性的场景中安全工作。
引用
@article{arxiv.2206.13175,
title = {A Generalized Continuous Collision Detection Framework of Polynomial Trajectory for Mobile Robots in Cluttered Environments},
author = {Zeqing Zhang and Yinqiang Zhang and Ruihua Han and Liangjun Zhang and Jia Pan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.13175},
year = {2022}
}
备注
8 pages. Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters. See video (CN) at https://bilibili.com/video/BV19t4y1b7av?share_source=copy_web