CoBaIR：一个用于人机交互中基于情境意图识别的 Python 库
机器人学
2023-08-11 v1 人机交互
摘要
在机器人快速融入我们生活各方面的世界中，人机交互（HRI）变得愈发重要，但 HRI 应用在很大程度上依赖于所采用的机器人系统以及部署环境和文化差异。由于这些可变依赖关系，通常使用数据驱动方法来训练人类意图识别模型并不可行。专家系统已被证明能非常高效地弥补这一差距。此外，在 HRI 系统中支持可理解性以建立对系统的信任十分重要。为应对上述 HRI 中的挑战，我们提出了一个可适配的 Python 库，其中可集成当前最先进的情境识别模型。对于基于情境的意图识别，使用了双层贝叶斯网络（BN）。该贝叶斯方法在场景创建中提供了可解释性和清晰性，并可轻松扩展更多模态。此外，若无数据可用，它可作为专家系统使用，而在数据可用时也可进行微调。
引用
@article{arxiv.2308.05627,
title = {CoBaIR: A Python Library for Context-Based Intention Recognition in Human-Robot-Interaction},
author = {Adrian Lubitz and Lisa Gutzeit and Frank Kirchner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.05627},
year = {2023}
}
备注
7 Pages, 3 Figures, to be published in proceedings of IEEE RO-MAN Conference