基于立体相机的碰撞速度计算及其在无信号 T 型交叉口的应用
机器人学
2024-12-31 v1
摘要
本文提出一种面向装配有立体相机的自动驾驶车辆在无信号 T 型交叉口的冲突解决策略。考虑立体相机深度测量不确定性的数学模型，并建立分析，确定所提出的自适应深度抽样逻辑可对计算得到的碰撞速度上界。进一步提出一种碰撞避免逻辑，利用碰撞速度上界，并基于二次 Bezier 曲线参考路径的凸包属性生成安全轨迹计划。 presented 采用 Next Generation Simulation (NGSIM) 数据集生成的真实邻近车辆轨迹进行了现实验证。
引用
@article{arxiv.2412.20717,
title = {Closing Speed Computation using Stereo Camera and Applications in Unsignalized T-Intersection},
author = {Gautam Kumar and Ashwini Ratnoo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.20717},
year = {2024}
}
备注
8 Pages, 7 figures