CFORB：环形 FREAK-ORB 视觉里程计

我们提出一种名为环形 FREAK-ORB（CFORB）的新型视觉里程计算法。该算法使用著名的 ORB 算法 [12] 检测特征，并利用 FREAK 算法 [14] 计算特征描述符。CFORB 对旋转和尺度变化均具有不变性，适用于地形不平的环境。为剔除无效的特征描述符匹配，利用了两种视觉几何约束。这些约束此前未在视觉里程计算法中使用过。我们还实现了环形匹配 [16] 的一种变体，使得特征可在图像间进行匹配而无需依赖于对极约束。该算法在 KITTI 基准数据集上运行，取得了具有竞争力的平均平移误差 $3.73 \%$ 与平均旋转误差 $0.0107 deg/m$。CFORB 也在室内环境中运行，取得了 $3.70 \%$ 的平均平移误差。在具有近似均匀特征分布的高纹理环境中运行 CFORB 后，算法取得了 $2.4 \%$ 的平均平移误差与 $0.009 deg/m$ 的平均旋转误差。