在线且可证明正确的视觉里程计与建图

本文为安全关键的机器人应用中的可认证感知提出了两种新算法。第一种是可认证视觉里程计算法，它使用带有有界传感器噪声的RGBD相机来构建具有可证明误差界的视觉里程计估计。第二种是可认证建图算法，它使用相同的RGBD图像构建障碍物环境的有符号距离场，始终安全地低估到最近障碍物的距离。这是避免因视觉里程计漂移而产生错误所必需的。这些算法在硬件实验中进行了演示，我们展示了它们均能以30 FPS在线运行。这些方法还与最先进的里程计和建图技术进行了比较。