面向融合状态导航系统的实时 RGBD 里程计
机器人学
2021-03-11 v1
摘要
本文描述了一种从连续 RGBD 图像对提供视觉里程计估计的算法。本文在 RGBD 里程计方面的关键贡献在于，它通过一个代表性的协方差矩阵实时地提供里程计估计以及里程计参数的协方差。准确、实时的参数协方差对于将里程计测量有效地融合到大多数导航系统中至关重要。迄今为止，该主题在研究中鲜有探讨，这限制了现有 RGBD 里程计方法在这些系统中用于定位的影响。协方差估计是通过受 RGBD 传感器测量噪声真实世界模型启发的统计扰动方法获得的。结果讨论了我们的 RGBD 里程计方法相对于运动捕捉系统所获真值的准确性，并刻画了该方法用于估计真实 RGBD 里程计参数不确定性的适用性。
引用
@article{arxiv.2103.06236,
title = {Real-Time RGBD Odometry for Fused-State Navigation Systems},
author = {Andrew R. Willis and Kevin M. Brink},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.06236},
year = {2021}
}