用于高保真模拟及在相应虚拟与现实环境中比较 SLAM 结果的 Cesium Tiles
机器人学
2024-01-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文讨论了使用模拟环境来预测现实世界中的算法结果。模拟器对于允许研究人员在不部署昂贵硬件的情况下测试算法、传感器集成和导航系统至关重要。本文研究了如何利用 AirSim 模拟器、Unreal Engine 和 Cesium 插件生成现实世界地点的模拟数字孪生模型。文中讨论并详细说明了完成分析过程中的若干技术挑战及其技术解决方案。工作调查了如何使用实验地点的数字孪生提供的 Cesium Tiles 来评估现实实验的映射结果。伴随描述了一个在模拟中复制现实世界飞行的过程。通过分析带有直接稀疏里程计 (DSO) 映射算法的现实和实验图像遥测数据，评估了这些方法的性能。结果表明，经过仔细对齐后，Cesium Tiles 环境可以提供高度精确的真值几何模型。此外，对现实和模拟遥测分析的结果表明，虚拟模拟结果能够准确预测现实结果。研究发现，算法在现实生活和模拟复制品中的结果表现出高度相似性。这表明将 Cesium Tiles 环境作为现实实验的虚拟数字孪生，将为此类算法提供具有代表性的结果。其影响可能是重大的， potentially 允许在特定部署地点对机器人系统进行广泛的虚拟测试，以开发针对该环境定制的解决方案，并 potentially 优于旨在在完全通用环境中工作的解决方案。
引用
@article{arxiv.2401.07962,
title = {Cesium Tiles for High-realism Simulation and Comparing SLAM Results in Corresponding Virtual and Real-world Environments},
author = {Chris Beam and Jincheng Zhang and Nicholas Kakavitsas and Collin Hague and Artur Wolek and Andrew Willis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.07962},
year = {2024}
}