面向机器人仿真的相机仿真：各类相机模型组件的重要性几何？
机器人学
2022-11-17 v1
摘要
为自主机器人的仿真建模相机，对于生成具有适当真实感的合成图像以在仿真中有效评估感知算法至关重要。然而在许多情况下，仿真图像由传统渲染技术生成，这些技术排除或肤浅地处理了实际相机流水线中遇到的处理步骤与方面。本工作的目的在于量化相机模型中排除各类图像生成步骤或方面对机器人领域仿真到现实差距的影响程度。我们研究了若忽略与物理相机内部过程（例如镜头畸变、噪声和信号处理）、场景效应（例如光照与反射）以及渲染质量相关的方面会发生什么。该研究的结果定量表明，对颜色、场景和位置的大规模改变，比涉及局部特征级伪影的模型方面影响深远得多。此外，我们表明这些场景级方面可能源于镜头畸变与信号处理，尤其在考虑白平衡与自动曝光建模时。
引用
@article{arxiv.2211.08599,
title = {Camera simulation for robot simulation: how important are various camera model components?},
author = {Asher Elmquist and Radu Serban and Dan Negrut},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.08599},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 28 figures