基于浮力的水泥砌块自主水下建造系统
机器人学
2023-05-10 v1
摘要
我们提出了首个能够利用主动压载高效运输水泥建筑砌块的自由漂浮自主水下建造系统。它是首个使用一对资源（用于浮力的压缩空气和用于推进器的电池）的自由漂浮自主建造机器人。在建造试验中，我们的系统搭建了多达 12 个构件、重量高达 100 公斤（水中 75 公斤）的结构。我们的系统通过将一种新颖的单自由度机械臂、一种可纠正放置误差的新颖双组分水泥砌块建造系统，以及简单的主动压载系统与柔顺放置和抓取行为相结合，实现了这一性能。该系统的被动纠错组件最大限度地降低了感知与控制所需的复杂度。我们还通过定义一个凸规划来为大规模建造结构分配浮力，以最小化运输砌块的预测能量成本，从而探讨了浮力分配问题。
引用
@article{arxiv.2305.05552,
title = {Buoyancy enabled autonomous underwater construction with cement blocks},
author = {Samuel Lensgraf and Devin Balkcom and Alberto Quattrini Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.05552},
year = {2023}
}
备注
Accepted at ICRA 2023