SMAC:共生式多智能体构建

Caleb Wagner; Neel Dhanaraj; Trevor Rizzo; Josue Contreras; Hannan Liang; Gregory Lewin; Carlo Pinciroli

SMAC:共生式多智能体构建

机器人学 2020-10-19 v1 人工智能

作者: Caleb Wagner , Neel Dhanaraj , Trevor Rizzo , Josue Contreras , Hannan Liang , Gregory Lewin , Carlo Pinciroli

摘要

我们提出了一种用于自主三维构建的异构分布式平台新概念。该平台由两类以协调互补方式行动的机器人组成:(i)一组可通信的智能构建块,表现为一种可生长智能物质,能够规划并监测自身状态及构建进度;以及(ii)一队尺蠖形构建机器人,设计用于在智能块引导下导航并修改三维结构。我们描述了硬件设计,并引入了支持广泛类别三维结构的导航与构建算法。我们通过仿真和真实机器人实验展示了我们概念的能力并刻画了其性能。

关键词

多智能体构建自主三维构建智能构建块构建机器人导航算法硬件设计

引用

@article{arxiv.2010.08473,
  title  = {SMAC: Symbiotic Multi-Agent Construction},
  author = {Caleb Wagner and Neel Dhanaraj and Trevor Rizzo and Josue Contreras and Hannan Liang and Gregory Lewin and Carlo Pinciroli},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2010.08473},
  year   = {2020}
}

备注

8 pages, submitted to RAL-IROS2021

SMAC:共生式多智能体构建

摘要

关键词

引用

备注

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