为机器人构建听觉：自治时代的机器听觉
声音
2023-12-06 v2 机器人学
音频与语音处理
摘要
本研究探讨了机器人听觉系统的重要性，强调了其对于在多样且不确定环境中运行的机器人的重要意义。以自动驾驶出租车为例介绍了硬件设计原则，其中采用外部麦克风阵列来检测警笛等声音事件。讨论了挑战、目标和测试方法，重点关注实现合适的信噪比（SNR）。此外，提出了一个植根于概率机器人理论的初步软件框架，提倡将机器人听觉整合到更广泛的感知与决策背景中。讨论了多种模型，包括贝叶斯滤波器、部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）和多智能体系统，突出了机器人听觉可以发挥的多方面作用。总而言之，随着服务机器人的不断发展，机器人听觉研究将不断扩展，为超越简单声音事件分类的未来发展提供新视角和新挑战。
引用
@article{arxiv.2312.01554,
title = {Building Ears for Robots: Machine Hearing in the Age of Autonomy},
author = {Xuan Zhong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.01554},
year = {2023}
}
备注
11 pages, 6 figures. The materials covered in this article were presented and discussed at the Hearing Seminar at Stanford University organized by Malcolm Slaney in October, 2023