简报：基础设施增强型自动驾驶系统中自适应数据融合的必要性
分布式、并行与集群计算
2022-07-05 v1 机器人学
摘要
本文首次对名为基础设施增强型自动驾驶（Infrastructure-Augmented Autonomous Driving，IAAD）的真实协同自动驾驶系统，给出了详尽的系统设计概览及融合方法选择准则。我们深入介绍了 IAAD 在路侧与车侧计算和通信平台上的硬件与软件。我们在真实部署场景下对 IAAD 系统进行了广泛刻画，并观察到沿道路波动的网络状况是当前协同自动驾驶的主要技术障碍。为应对这一挑战，我们提出了新的融合方法，称为“帧间融合”与“规划融合”，以补充当前最先进的“帧内融合”。我们证明了每种融合方法各有其优势与局限。
引用
@article{arxiv.2207.00737,
title = {Brief Industry Paper: The Necessity of Adaptive Data Fusion in Infrastructure-Augmented Autonomous Driving System},
author = {Shaoshan Liu and Jianda Wang and Zhendong Wang and Bo Yu and Wei Hu and Yahui Liu and Jie Tang and Shuaiwen Leon Song and Cong Liu and Yang Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.00737},
year = {2022}
}