BrickCraft：基于situated手动指导的长时程插接砖块装配可视运动技能组合
机器人学
2026-05-11 v1
摘要
插接砖块的自主装配需要 seamless 集成长时程任务推理、空间定位和细粒度操作。本文提出 BrickCraft，一个为长时程和可泛化插接砖块装配设计的组合框架。BrickCraft 使用相对表述建模装配过程，其中每一步都锚定在部分结构中的参考砖块上，从而将复杂任务分解为有限集合的可重用原语技能。BrickCraft 通过situated manuals 将高级装配计划与物理执行连接起来，这些 manuals 通过将装配意图投射到实时机器人观测中，为所学习的可视运动技能提供显式的空间指导。最后，BrickCraft 采用组合执行管道，将这些空间锚定技能链式组合以完成长时程装配任务。广泛的实验验证表明，BrickCraft 从有限的演示中获取熟练的装配技能，并对未见结构表现出强大的组合泛化。项目网址为 https://intelligent-control-lab.github.io/BrickCraft。
引用
@article{arxiv.2605.07605,
title = {BrickCraft: Visuomotor Skill Composition with Situated Manual Guidance for Long-Horizon Interlocking Brick Assembly},
author = {Jichuan Yu and Bowei Li and Zhenran Tang and Guanxing Lu and Chuxiong Hu and Ruixuan Liu and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.07605},
year = {2026}
}