视觉雕塑：面向长期机器人黏土雕刻的视觉对齐规划表示

黏土雕刻是一项含糊的艺术性任务，涉及精细操作和长期规划以实现高层次目标。作为机器人问题，我们将黏土雕刻建模为形状到形状的匹配挑战。先前的可塑物操作工作要么需要为每个目标重新训练策略，要么依赖表示稀疏点云的动力学模型，这些模型未能很好地捕捉黏土特征，如纹理。我们提出了一种方法，用于建模可塑材料的动力学并为机器人雕刻进行规划，其表示方式与视觉对齐，捕捉光照和纹理特征。我们使用三种不同的可塑材料和各种末端执行器，证明该动力学模型在性能上与最先进的水平相当，并具有与视觉规划兼容的额外优势。我们的动作表示为单个末端执行器对黏土施加的参数化推力，这被证明适用于长期(>100个动作)黏土 relief 雕塑。最后，我们表明在视觉对齐表示中进行规划的优势，同时提供分析，阐明了这种表示为何比3D表示更具挑战性。