BIT-VO：利用焦平面上二值特征的300 FPS视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2024-01-29 v1
摘要
焦平面传感器处理器（FPSP）是一种下一代相机技术，它使传感器芯片上的每个像素都能在捕获光强的焦平面上并行执行计算。SCAMP-5是本文使用的一种通用FPSP，它在模数转换前于模拟域进行计算。通过在焦平面上从图像提取特征，被数字化和传输的数据得以减少。因此，SCAMP-5在保持低能耗的同时提供了高帧率。在此，我们提出BIT-VO，据我们所知，它是首个利用FPSP的6自由度视觉里程计算法。我们的整个系统在自然场景中以300 FPS运行，使用由SCAMP-5检测出的二值边缘与角点特征。
引用
@article{arxiv.2004.11186,
title = {BIT-VO: Visual Odometry at 300 FPS using Binary Features from the Focal Plane},
author = {Riku Murai and Sajad Saeedi and Paul H. J. Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.11186},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 16 figures