基于焦平面二进制特征的视觉惯性定位 (BIT-VIO)
机器人学
2024-08-16 v1
摘要
焦平面传感器处理器阵列（FPSP）是一种新兴技术，能够在图像传感器上直接执行视觉算法。与传统相机不同，FPSP 在像素级别进行计算，使其能够在高帧率下进行图像处理，同时耗电低，适用于移动机器人。FPSP 如 SCAMP-5 采用并行处理，基于单指令多数据（SIMD）范式。本文提出了 BIT-VIO，即首个利用 SCAMP-5 的视觉惯性定位（VIO）系统。BIT-VIO 是一种松耦合迭代扩展卡尔曼滤波（iEKF），将在 300 FPS 下运行的视觉里程计与 400 Hz 的 IMU 测量预测相融合，以提供准确且平滑的轨迹。
引用
@article{arxiv.2403.09882,
title = {Visual Inertial Odometry using Focal Plane Binary Features (BIT-VIO)},
author = {Matthew Lisondra and Junseo Kim and Riku Murai and Kourosh Zareinia and Sajad Saeedi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.09882},
year = {2024}
}
备注
Accepted for Presentation Yokohama, Japan for IEEE 2024 ICRA