基于双手 XR 交互的相对与绝对装配层次规格化用于遥操作
人机交互
2026-03-03 v1 机器人学
摘要
我们提出了一种双手 XR 交互方法，用于将远程装配任务指定为由相对约束和绝对约束组成的层次结构，这些约束指定用于机器人遥操作的高层次目标。抓取每只手中的一个对象会创建约束组（可视化为 Hull），并且可以嵌套到层次结构中。每个组可以是相对型（具有机器人可指定的 6DoF 位姿）或绝对型（具有作者指定的固定 6DoF 位姿），相对于其父级。相对型组指定的子装配可以在机器人软件选择的效率位置处构建，而无需由用户强制指定。
引用
@article{arxiv.2603.01495,
title = {Bimanual XR Specification of Relative and Absolute Assembly Hierarchies for Teleoperation},
author = {Benjamin Yang and Xichen He and Charlie Zou and Jen-Shuo Liu and Barbara Tversky and Steven Feiner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.01495},
year = {2026}
}