BIDCD——博世工业深度补全数据集
计算机视觉与模式识别
2021-10-05 v2 机器人学
摘要
我们引入了 BIDCD——博世工业深度补全数据集。BIDCD 是一个关于金属工业物体的新 RGBD 数据集，通过安装在机械臂上的深度相机采集而成。该数据集的主要目的是促进面向物流和制造任务的特定领域深度补全模型的训练。我们在该数据集上训练了一个 State-of-the-Art 的深度补全模型并报告了结果，设定了初始基准。此外，我们提议将该数据集用于学习合成数据到深度相机的域适应。修改合成 RGBD 数据以模拟真实世界深度采集的特征，有可能增强在合成数据上的训练效果。为此，我们在一个合成工业数据集和我们的真实世界数据上训练了一个生成对抗网络 (GAN)。最后，为了解决生成图像中的几何畸变问题，我们引入了一个辅助损失，以促进对原始形状的保持。BIDCD 数据已在 https://zenodo.org/communities/bidcd 公开发布。
引用
@article{arxiv.2108.04706,
title = {BIDCD -- Bosch Industrial Depth Completion Dataset},
author = {Adam Botach and Yuri Feldman and Yakov Miron and Yoel Shapiro and Dotan Di Castro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.04706},
year = {2021}
}