信念空间规划：一种协方差 steering 方法
机器人学
2021-05-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
介绍了一种新的信念空间规划算法，称为协方差 steering 信念路线图（CS-BRM），这是一种在多查询框架下，针对同时具有运动与观测不确定性的动力学系统进行运动规划的算法。CS-BRM 将概率路线图（PRM）方法推广至信念空间，并基于近期发展的协方差 steering（CS）理论，该理论能够保证有限时间内终端信念约束的满足。CS-BRM 中的节点在信念空间中采样，表示系统状态的分布。协方差 steering 控制器将系统从一 BRM 节点驱动至另一节点，从而作为相应信念图的边控制器，确保信念约束的满足。边控制器计算完成后，为该边赋予特定的边代价。CS-BRM 算法允许对非平稳信念节点进行采样，因此能够探索速度空间并找到高效运动规划。对 CS-BRM 的性能进行了评估，并与先前的信念空间规划方法比较，展示了所提方法的优势。
引用
@article{arxiv.2105.11092,
title = {Belief Space Planning: A Covariance Steering Approach},
author = {Dongliang Zheng and Jack Ridderhof and Panagiotis Tsiotras and Ali-akbar Agha-mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.11092},
year = {2021}
}