REVISE：高斯随机场中的鲁棒概率运动规划
机器人学
2024-11-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了基于采样的鲁棒协方差引导（Robust samplE-based coVarIance StEring, REVISE），这是一种多查询算法，用于为在建模为高斯随机场的空间相关扰动中导航的动态系统生成鲁棒信念路线图。我们提出的方法开发了一种新颖的基于采样的鲁棒协方差引导边控制器，以在状态分布之间安全地引导机器人，同时满足沿轨迹的状态约束。我们提出的方法还在信念路线图的构建过程中引入了边重连步骤，可证明地改善了信念路线图的覆盖率。与现有方法相比，在多查询规划中，REVISE 将中位规划精度（以实际与规划的最终状态分布之间的 Wasserstein 距离衡量）提高了 10 倍；在 6DoF 系统的单查询规划中，将中位规划成本（以目标处规划状态协方差的最大特征值衡量）降低了 2.5 倍。我们将在 https://acl.mit.edu/REVISE/ 发布我们的代码。
引用
@article{arxiv.2411.13369,
title = {REVISE: Robust Probabilistic Motion Planning in a Gaussian Random Field},
author = {Alex Rose and Naman Aggarwal and Christopher Jewison and Jonathan P. How},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.13369},
year = {2024}
}