面向近表面波浪与扰动的水下车深度与俯仰控制自动驾驶系统

本文提出了一种用于水下车深度与俯仰控制的框架，适用于近表面波浪条件。通过有效管理尾部、舵面角度及悬停油箱操作，运用线性二次型调节器控制器和L1自适应自动驾驶系统增强，实现控制输入的均衡分配并显著抑制波浪扰动。该控制系统的发展为水下车辆控制系统提供了潜在的改进空间，适用于多种海洋应用。该框架在各种波浪条件下均表现出鲁棒性，实现更精确的导航并提高操作场景的安全性。通过大量仿真实验证了该控制策略的有效性，仿真模型采用Joubert BB2模型。