基于多线激光雷达的矢量道路结构自动建图
机器人学
2018-06-07 v3
摘要
本文研究了一种利用多线激光雷达进行基于矢量的道路结构建图的 SLAM 方法。我们提出以折线作为主要的建图元素，而非栅格单元或点云，因为基于矢量的表示精确且轻量，并可直接生成自动驾驶系统所需的基于矢量的高精（HD）驾驶地图。我们探究了：1）基于局部概率融合的道路结构提取与矢量化；2）道路结构帧间高效的基于矢量的匹配；3）基于位姿图的闭环与优化。本研究中，我们以特定道路结构——道路边界——为例。我们将所提匹配方法应用于三种不同场景，取得了 0.07 的平均绝对匹配误差。我们进一步将建图系统应用于长度为 860 米的城市道路，在无高精度 GPS 辅助下取得了 0.466 m 的平均全局精度。
引用
@article{arxiv.1804.07028,
title = {Automatic Vector-based Road Structure Mapping Using Multi-beam LiDAR},
author = {Xudong He and Junqiao Zhao and Lu Sun and Yewei Huang and Xinglian Zhang and Jun Li and Chen Ye},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.07028},
year = {2018}
}