面向未知三维物体的预抓取自动生成
机器人学
2019-10-01 v2 计算几何
摘要
本文讨论了为新异三维物体自动生成预抓取的问题。以三维点云表示的物体被分割为若干部分并组织为树结构，其中各部分由简单的盒状基元近似。仅对单个物体部分施加抓取可能会遗漏涉及部分组合的优良抓取。该问题通过遍历分解树并检查树的每个节点是否满足一组条件来寻找可能的预抓取而得以解决。此外，引入了面掩码来编码盒状基元的自由面与阻挡面。预抓取仅针对自由面生成。最后，所提方法在二十四件家用物体和玩具上实现，其中基于物体切片方法的抓取规划器被用于计算接触级抓取规划。
引用
@article{arxiv.1908.00221,
title = {Automatic pre-grasps generation for unknown 3D objects},
author = {IA Sainul and Sankha Deb and AK Deb},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.00221},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 10 figures