ONE PIECE：用于抓取的有效组合式单块补片提取方法
机器人学
2023-03-24 v2
摘要
对于抓取网络算法，为大量 3D 物体生成抓取数据集是一项关键任务。然而，为数百个物体生成抓取数据集可能非常缓慢且消耗大量存储资源，这阻碍了算法的迭代与推广。对于点云抓取网络算法，网络输入本质上是夹爪坐标系中与物体相交的抓取区域内部点云。由于在为数百个物体生成的抓取数据集中存在大量基于夹爪坐标系的完全一致夹爪区域点云，可以从多个物体中移除一致的夹爪区域点云并将其组装为单个物体来生成抓取数据集，从而替代为数百个物体生成抓取数据集的庞大工作量。我们提出一种将大量物体的重复特征映射到有限集合的新方法。为此，我们提出一种从模拟器中提取与物体相交的夹爪区域点云的方法，并设计了一个夹爪特征过滤器以去除形状重复的夹爪空间区域点云，然后将它们组装为单个物体。实验结果表明，与为数百个物体生成抓取数据集相比，生成新物体抓取数据集所需时间大幅减少，并且在真实机器抓取实验中表现良好。我们将在论文被接收后发布数据与工具。
引用
@article{arxiv.2303.02905,
title = {ONE PIECE: One Patchwork In Effectively Combined Extraction for grasp},
author = {Xiao Hu and HangJie Mo and XiangSheng Chen and JinLiang Chen and Xiangyu Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02905},
year = {2023}
}
备注
Submitted to IROS2023