基于贝塞尔曲线与搜索的ALKS测试挑战性道路网络自动生成

在本文中，我们概述了一种用于自动车道保持系统虚拟测试的挑战性道路网络自动生成方法。基于一组控制点，我们构造了一条表示道路网络的参数曲线，该曲线定义了配备自动车道保持系统的车辆必须执行的动态驾驶任务。改变控制点会对所得道路几何产生全局影响。我们的方法使用搜索来寻找一组控制点，从而产生具有挑战性的道路几何，最终迫使车辆偏离预期路径。我们在三种不同的搜索配置下评估了我们的方法在自动车道保持系统虚拟测试中的测试效率与实际适用性。