基于高精地图分析的路网变异用于自动驾驶车辆仿真安全保证
其他计算机科学
2022-10-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
自动驾驶功能（ADFs）的确认与验证是一项艰巨任务，关乎这些功能能否超越当前研究语境而向公众开放。仿真是基于场景测试的有价值构件，可帮助建模与 ADFs 相关的交通情境。除被测 ADF 的周边交通与环境外，路网的逻辑描述与具体路网的自动生成也起着重要作用。我们旨在减少人工地图生成的投入，并改进开发过程中的自动化测试流程。因此，本文提出一种方法，分析真实路网并提取用于合成仿真地图变异的相关参数，这些参数对应真实世界属性。继而，从 Here HD 地图中选取内城交叉口特征；随后确定、分析参数分布，并用于按 OpenDRIVE 标准生成路网变异。所呈方法可实现高效路网建模，用于大规模仿真。所开发的路网生成工具已在 GitHub 公开。
引用
@article{arxiv.2210.00853,
title = {Road Network Variation Based on HD Map Analysis for the Simulative Safety Assurance of Automated Vehicles},
author = {Daniel Becker and Christian Geller and Lutz Eckstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.00853},
year = {2022}
}
备注
Proc. of the International Conference on Electrical, Computer, Communications and Mechatronics Engineering (ICECCME), 16-18 November 2022, Maldives