基于简化逻辑描述生成复杂道路网络以验证自动驾驶车辆
其他计算机科学
2020-06-08 v1
摘要
仿真是自动驾驶功能（ADF）验证与确认的重要基石。在模拟城市驾驶场景时，仿真地图是一个重要组成部分。通常，此类道路网络的生成是一项耗时且需人工投入的工作。此外，为确保 ADF 在面向公众发布的过程中得到验证，往往需要对特定交叉口或路段进行大量变体生成。因此，本文提出了一种易于维护和修改的逻辑道路网络描述的原型方案。该概念旨在非冗余，使得特定量的更改不会影响代码中的其他位置，从而地图的变体生成十分简便。此外，交叉口的简单定义是本研究的一个重点。相交道路被分别定义，随后建立相互关联，最终交叉口自动生成。其思路是从一种常用的、标准化的仿真地图格式推导出该描述，从而由所引入的逻辑描述生成此格式。据此，我们开发了一个命令行工具，可生成标准化的仿真地图格式 OpenDRIVE。
引用
@article{arxiv.2006.03403,
title = {Generation of Complex Road Networks Using a Simplified Logical Description for the Validation of Automated Vehicles},
author = {Daniel Becker and Fabian Ruß and Christian Geller and Lutz Eckstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.03403},
year = {2020}
}
备注
Accepted to be published as part of the 23rd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Rhodes, Greece, September 20-23, 2020