用于 inventory 作业中树木直径测量的自动三维建图
机器人学
2019-07-12 v2
摘要
林业是世界上许多地区的主要产业。它依赖于森林 inventory，即测量树木属性。我们提出使用基于迭代最近点算法的三维建图，从移动机器人的观测中自动测量森林中的树木直径。虽然先前的研究显示了该技术的潜力，但它们缺乏对具有挑战性的森林环境中直径估计方法的严格分析。在此，我们在一个由四个不同森林站点、11条轨迹组成的新颖多样数据集上验证了多种直径估计方法（包括两种新方法），总计1458次树木观测和1.4公顷。我们为移动机器人在林业背景下的部署提供了建议。我们得出结论，我们的建图方法在自动化森林 inventory 背景下是可用的，我们的最佳方法在整个数据集上产生了3.45 cm的均方根误差，在由间距良好的树木组成的成熟森林这一理想条件下为2.04 cm。
引用
@article{arxiv.1904.05281,
title = {Automatic 3D Mapping for Tree Diameter Measurements in Inventory Operations},
author = {Jean-François Tremblay and Martin Béland and François Pomerleau and Richard Gagnon and Philippe Giguère},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.05281},
year = {2019}
}