亚北极森林的大规模三维建图
机器人学
2019-09-17 v2
摘要
对具有挑战性的亚北极环境进行建图的能力，为林业、监视和露天采矿等行业的机器人部署开辟了新前景。本文探讨了在北方森林中进行大规模激光雷达建图的可能性，并考虑了当代硬件在计算和传感方面的需求。激光雷达建图通常基于依赖位姿图优化的 SLAM 技术，其融合了迭代最近点（ICP）算法、全球导航卫星系统（GNSS）定位以及惯性测量单元（IMU）测量。为在 ICP 最小化过程中直接处理这些传感器，我们提出了一种嵌入外部约束的替代方法。此外，提出了一种新的代价函数形式，并转化为处理来自 GNSS 和激光雷达点的不确定性的问题。为测试我们的方法，我们在 Montmorency 森林研究区获取了一个大规模数据集。我们报告了在冬季部署期间使用新代价函数构建三维地图所面临的技术问题。这些地图在 4.1 公里范围内展现出全局与局部的一致性。
引用
@article{arxiv.1904.07814,
title = {Large-scale 3D Mapping of Subarctic Forests},
author = {Philippe Babin and Philippe Dandurand and Vladimír Kubelka and Philippe Giguère and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.07814},
year = {2019}
}
备注
Final version published in Field and Service Robotics (FSR) 2019