面向四旋翼无人机的基于扩展卡尔曼滤波器的分层滑模控制类方法
化学物理
2025-04-07 v1 材料科学
摘要
本研究提出一种新颖的方法用于控制四旋翼无人机,聚焦于分层滑模控制策略和扩展卡尔曼滤波器。首先,提出一种EKF以增强对无人机状态的鲁棒性估计,从而减轻测量噪声和外部扰动的影响。通过对无人机系统进行局部线性化,EKF可缓解卡尔曼滤波器的缺点,并降低其他非线性观测器的计算成本。随后,相较于其他相关工作在稳定性和计算成本方面,本文的HSMC框架在允许四旋翼无人机跟踪参考轨迹方面表现出优势。针对不同跟踪需求,研究了三类HSMC:聚合HSMC、增量HSMC和组合HSMC。此外,本文依据Lyapunov 稳定性原理对四旋翼无人机的稳定性进行了严格分析。最终的实验结果和比较分析表明,本文提出的方法在有效性和可行性方面均得到了验证。
引用
@article{arxiv.2504.02850,
title = {Atomistic insights on prebiotic phosphorylation of methanol from Schreibersite (Fe2NiP) corrosion: ab-initio computational study},
author = {Stefano Pantaleone and Giulia De Gasperis and Marta Corno and Albert Rimola and Nadia Balucani and Piero Ugliengo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.02850},
year = {2025}
}